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ToF(Time of Flight) 센서란? 카메라와 LiDAR 사이, 실내 로봇의 최적 선택

ToF(Time of Flight) 센서란? 카메라와 LiDAR 사이, 실내 로봇의 최적 선택 실내 자율주행 로봇은 사람이나 장애물을 피하면서 목적지까지 정확하게 이동해야 합니다.이를 위해서는 주변 환경을 빠르게 인식하고 물체까지의 거리를 정확하게 측정하는 센서가 필요합니다. 가장 많이 알려진 기술은 카메라와 LiDAR(라이다)이지만, 최근에는 ToF(Time of Flight, 비행시간측정) 센서가 다양한 로봇과 스마트 기기에 적용되고 있습니다. ToF 센서는 LiDAR보다 하드웨어 구조가 단순해 가격 경쟁력이 높고, 일반 카메라와 달리 깊이(Depth) 정보를 직접 얻을 수 있다는 확실한 장점이 있습니다. 이번 글에서는 ToF 센서의 작동 원리부터 dToF와 iToF의 기술적 차이, 그리고 왜 실..

VRS(가상기준점) RTK란 무엇인가? 단일기준국 RTK의 한계를 넘어서는 네트워크 RTK 기술

VRS(가상기준점) RTK란 무엇인가? 단일기준국 RTK의 한계를 넘어서는 네트워크 RTK 기술 일반 GPS의 미터 단위 오차를 극복하기 위한 기술인 RTK(Real-Time Kinematic)는 기준국(Base Station)과 이동국(Rover)이 짝을 이뤄 오차 단위를 센티미터(cm)급으로 줄일 수 있습니다. 하지만 이 방식에는 치명적인 물리적 제약이 있습니다. 바로 기준국과 이동국 사이의 거리, 즉 기선 길이(Baseline Length)가 멀어질수록 두 지점 사이의 대기 환경 차이가 커지면서 보정 효과가 급격히 떨어진다는 점입니다. 일반적으로 단일기준국 RTK의 유효 기선 길이는 약 10~20km 내외입니다. 도심 곳곳이나 넓은 농경지 전역에서 항상 센티미터급 정확도를 유지하려면 기준국을 촘촘하..